Cet adjectif, qui signifie « alerte dans ses mouvements, dont la démarche est souple et aisée », et non, comme on le croit parfois, en faisant de in‑ un préfixe négatif, « impotent, qui ne peut marcher ». Il est aujourd’hui rare et précieux.

Ingambe est emprunté de l’italien (essere) in gamba, « (être) frais, dispos », et, proprement, « être en jambes ». À la Renaissance, on écrivait d’ailleurs « en gambes ». On trouve dans les Mémoires de Du Bellay :

Cette expression se retrouve dans le français contemporain avec le même sens, sous la forme « être en jambes ». Elle s’est d’abord employée dans le vocabulaire sportif, puis s’est étendue à la langue courante. Notons que l’emploi d’adverbes peut en changer le sens : être très en jambes signifie en effet « être très en forme », alors qu’être tout en jambes signifie « avoir de très longues jambes ».

Le nom Gambe n’existe plus aujourd’hui que dans les locutions viole de gambe et jeu de gambe, qui désignent, l’une, un instrument à cordes, ancêtre du violoncelle et que l’on tient entre ses jambes, et l’autre, un jeu d’orgue imitant les instruments à cordes.

Son dérivé Gambette, popularisé par Mistinguett, est entré, dans la langue familière, pour désigner des jambes petites ou minces et, dans la langue savante, pour désigner un échassier encore appelé « chevalier à pieds rouges ».